รายละเอียดโครงการวิจัย รหัสโครงการ : MRG5680183 ชื่อโครงการ : แรงสัมผัสป้อนกลับในหุ่นยนต์ช่วยเหลือการทำงานโดยการควบคุมความเร่งพร้อมกับการชดเชยการรบกวนของกลไก High Sensation of Haptic Feedback in Robot-Assisted Device based on Acceleration Control with Compensation of Mechanical Resonance หัวหน้าโครงการ : เชาวลิต มิตรสันติสุข ทีมวิจัย : เชาวลิต มิตรสันติสุข หัวหน้าโครงการ คิโยชิ โอฮิชิ นักวิจัยที่ปรึกษา วันที่เริ่มโครงการ : 3 มิ.ย. 2556 วัตถุประสงค์ : 2.1. พัฒนาโมเดลทางคณิตศาสตร์ของหุ่นยนต์ เพื่อใช้ในการประมาณหาค่าแรงที่มีผลตอบสนองที่รวดเร็ว ช่วงความถี่ของผลตอบสนองสูงและ มีสัญญาณรบกวนจาก noise ต่ำโดยที่ไม่จำเป็นต้องใช้เซนเซอร์วัดแรง 2.2. พัฒนาระบบการควบคุมสองทิศทาง (Bilateral control) และควบคุมทั้งการเคลื่อนที่ และแรงที่กระทำในเวลาเดียวกัน เพื่อช่วยในการประสานการทำงานระหว่างมนุษย์และ หุ่นยนต์ 2.3. พัฒนาระบบการควบคุมให้มีความคงทนต่อสัญญาณรบกวนภายนอก (Robust interaction force control) 2.4. ทดสอบระบบควบคุมโดยการทำ Simulation จากโปรแกรม Simulink ของ Matlab 2.5. ศึกษาและทดสอบการสร้าง Kernel โดยใช้ software ของ Real-time Linux ที่สามารถใช้งานในเวลาจริงได้มีค่า Sampling time รวดเร็วไม่น้อยกว่า 100 ?sec เนื่องจากการใช้งานของ Linux ไม่มีค่าใข้จ่ายใดๆ มีเสถียรภาพสูง และไม่มีไวรัส จึงทำให้ช่วยลดค่าใช้จ่ายในการออกแบบและ สร้างระบบควบคุมของหุ่นยนต์ได้ 2.6. สร้างนิสิตทั้งระดับปริญญา ตรี โท และ เอก (จำนวนนิสิตในห้องแล็ปขณะนี้ประกอบด้วย: (นิสิตปริญญาโท 6 คน (หลักสูตร: TAIST 2 คน) และ นิสิตปริญญาเอก 1 คน) ให้มีความรู้ทางด้านการออกแบบระบบควบคุมและประยุกต์ใช้งานจริงในระบบปฏิบัติการ Real-time Linux 2.7. ผลิตผลงานวิจัยที่ยอมรับในระดับนานาชาติ 2.8. การทำงานวิจัยร่วมกับมหาวิทยาลัยในต่างประเทศ ได้แก่ - Prof. Kiyoshi Ohishi, Nagaoka University of Technology, Japan - Assist. Prof. Yuki Yokokura, Nagaoka University of Technology, Japan (ได้มีการลงนาม MOU ร่วมกันทำงานวิจัยตั้งแต่ปี 2013-2017 เป็นระยะเวลา 5ปี) สถิติการเปิดชม : 511 ครั้ง ดาวน์โหลด : 42 ครั้้ง แจ้งปัญหาการดาวน์โหลดที่นี่ (* หากไม่สามารถดาวน์โหลดได้) รายงานวิจัย ฉบับสมบูรณ์: รายงานวิจัยฉบับสมบูรณ์ (Full Paper) บทคัดย่อ (Abstract) : แสดงบทคัดย่อ เลือกดาวน์โหลดแบบลิงค์ :
